Sepúlveda existe desde la "Edad del Bronce" sobre el año 1.000 antes de Cristo y se sabe que en la época de los Celtíberos existió aquí un castro dependiente de Numancia.

Sepúlveda es una ciudad con mucha historia encontrando su máximo esplendor en épocas del conde Fernán González, siendo un enclave importante para en avance castellano por tierras del sur del Duero.

La consta que sobre la ciudad hizo Almanzor destruyó gran parte de la ciudad y de su histórica muralla.

El conde Sancho García recuperó de nuevo la ciudad devolviéndola sus antiguos privilegios y dándola dos siglos de más de crecimiento y esplendor.

Sepúlveda llegó a ser directamente del rey, englobando en ella una serie de municipios de su alrededor dando la marcada importancia como centro de la zona.

Con su participación a la revuelta comunera en 1520 y tras la derrota, pasó a perder su protagonismo histórico, siendo en la actualidad una pequeña villa con mucha importancia en el mundo turístico.

En 1951 Sepúlveda es declarada Conjunto Histórico-Artístico lo que ha permitido proteger y conservar sus valores arquitectónicos y culturales.

En la actualidad Sepúlveda es visitada por miles de turistas al año, gozando de gran cantidad de restaurantes y alojamientos que unido a las cercanías de Madrid por la autopista le permite vivir fácilmente con el turismo.

Sepúlveda cuenta con el "Parque Natural de las Hoces del Río Duratón" como reclamo turístico, donde se pude pasar un día en la naturaleza disfrutando del río, los animales y un enclave paisajístico inigualable. Es un lugar para el disfrute de la naturaleza en su máximo esplendor donde se unen el agua y la montaña con abundancia de flora y fauna, concentrando una de las mayores reservas del buitre Leonado de Europa.